Para lograr esto simplemente debemos agregar este pequeño código en nuestro archivo .htaccess para eliminar las extensiones php. Si no existe el archivo .htaccess deberemos crear uno y situarlo en el directorio raiz de nuestro servidor (dentro de la carpeta public_html). En el caso de las extensiones .html utilizaremos el mismo código cambiando .php por .html.
RewriteEngine on
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME}\.php -f
RewriteRule ^(.*)$ $1.php
